单位负反馈系统的开环传递函数特征方程常数项从0增大到无穷大过程中，特征方程根的变化。

当一个系统的传递函数已知，而传递函数中的系数不确定，系统正在调试，根轨迹法是根据系统设计要求确定函数中的系数。

1. 极点：传递函数分母为0的点
2. 零点：传递函数分子为0的点

1. 等阻尼线：过原点斜率一定的直线，影响系统超调
2. 实轴绝对值越大：系统衰减率越大，系统稳定迅速
3. 虚轴绝对值越大：系统震荡频率越大，系统震荡越剧烈

1. 系统设计参数要求：阻尼比，稳定时间，静态误差
2. 考虑一定的抗干扰能力，避免临界阻尼上的取值

假设传递函数为：G(s)=(s+1)/(s^2+s+1)

Matlab命令：

numerator=[1 1];%分子系数
denominator=[1 1 1];%分母系数
rlocus(numerator,denominator);