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====== 定义 ======
单位负反馈系统的开环传递函数特征方程常数项从0增大到无穷大过程中，特征方程根的变化。
====== 意义 ======
当一个系统的传递函数已知，而传递函数中的系数不确定，系统正在调试，根轨迹法是根据系统设计要求确定函数中的系数。
====== 零极点 ======
  - 极点：传递函数分母为0的点
  - 零点：传递函数分子为0的点
====== 特征 ======
  - 等阻尼线：过原点斜率一定的直线，影响系统超调
  - 实轴绝对值越大：系统衰减率越大，系统稳定迅速
  - 虚轴绝对值越大：系统震荡频率越大，系统震荡越剧烈
====== 系数选取原则 ======
  - 系统设计参数要求：阻尼比，稳定时间，静态误差
  - 考虑一定的抗干扰能力，避免临界阻尼上的取值
====== Matlab根轨迹分析 ======
假设传递函数为：G(s)=(s+1)/(s^2+s+1)

Matlab命令：
  numerator=[1 1];%分子系数
  denominator=[1 1 1];%分母系数
  rlocus(numerator,denominator);

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